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徐志摩詩集范文第1篇

關(guān)鍵詞:知識型員工;需求特征;激勵

中圖分類號:C93文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

隨著世界的發(fā)展變化,競爭加劇,產(chǎn)品生命周期的縮短以及全球經(jīng)濟一體化的加強,企業(yè)的成功不再歸功于短暫的或偶然的產(chǎn)品開發(fā)或靈機一動的市場戰(zhàn)略,而是企業(yè)核心競爭力的外在表現(xiàn)。在人力資本和知識資本成為企業(yè)競爭優(yōu)勢源泉的知識經(jīng)濟時代,企業(yè)核心競爭力的提升更加依賴技術(shù)、管理等知識資源,而知識的創(chuàng)造、利用與增值,資源的合理配置,最終都要依靠知識的載體――知識型員工來實現(xiàn)。如何有效地激勵知識型員工,充分調(diào)動他們的積極性和主動性,已成為企業(yè)人力資源管理的重心,也成為了現(xiàn)代企業(yè)可持續(xù)發(fā)展的一個核心命題。本文基于對企業(yè)知識型員工的需求特征分析,闡述新時期下知識型員工的激勵模式。

一、知識型員工的內(nèi)涵與需求特征

美國著名的管理學(xué)家彼德?德魯克最先提出了知識工作者的概念。他認(rèn)為,知識型員工是指那些掌握和運用符號和概念、利用知識或信息工作的人。一方面能充分利用現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)知識提高工作的效率;另一方面知識型員工本身具備較強的學(xué)習(xí)知識和創(chuàng)新知識的能力。本文將知識型員工定義為:本身具備較高的學(xué)習(xí)和創(chuàng)新能力,并主要利用現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)知識進行工作的員工。

知識型員工的特征主要包括職業(yè)特征、個體特征和需求特征等三個方面,本文重點對需求特征進行分析。

美國知識管理專家瑪漢?坦姆仆經(jīng)過大量實證研究,認(rèn)為知識型員工的前四項主要需求依次為個人成長、工作自主性、業(yè)務(wù)成就和金錢財富。安盛咨詢公司經(jīng)過與澳大利亞、美國、日本多個行業(yè)的858 名員工進行分析后,列出了知識型員工的激勵因素,名列前5位的激勵因素分別是:報酬、工作性質(zhì)、提升、與同事的關(guān)系、影響決策。我國學(xué)者張望軍、彭劍鋒通過大量的實證研究得出:第一,我國知識型員工首先注重薪酬這個激勵因素;第二,除物質(zhì)需求外,其他的主要需求大都和工作、成長、成就有關(guān)。與其他類型員工相比,知識型員工更看重具有挑戰(zhàn)性的工作,他們對個人和企業(yè)的成長有著持續(xù)不斷的需求,包括利潤和信息分享需求、個體成長與發(fā)展需求、尊重和參與需求以及終身就業(yè)能力提高的需求等。

綜合上述理論及實證分析,本文闡述的我國知識型員工的需求特征依次為:1、工資報酬與獎勵;2、個人的成長與發(fā)展;3、公司的前途;4、有挑戰(zhàn)性的工作。

二、我國企業(yè)對知識型員工激勵存在的誤區(qū)

當(dāng)前,技術(shù)、知識產(chǎn)權(quán)、科學(xué)管理等知識經(jīng)濟形態(tài)在大部分企業(yè)中的地位逐步提升,知識型員工也受到越來越多企業(yè)的重視,然而,許多企業(yè)由于沒有認(rèn)識到知識型員工在心理需求、價值觀念等方面的特殊性,因而在激勵中走入諸多誤區(qū)。

1、激勵手段單一化。在現(xiàn)行許多企業(yè)中,仍然認(rèn)為薪酬是員工包括知識型員工追求的主要目標(biāo),延續(xù)“基本薪酬+獎金”的薪酬模式,忽略了知識型員工與其他員工在需求特征上的差異,因此,無法真正調(diào)動知識型員工的創(chuàng)新主動性和工作積極性。

2、缺乏有效的組織管理。在我國,許多企業(yè)仍采用傳統(tǒng)的控制型管理模式,對知識型員工與其他員工實行“一刀切”管理,在工作環(huán)境、工作方式上沒有差別,導(dǎo)致知識型員工得不到有效激勵,其作用也不能充分發(fā)揮。有些知識型員工甚至因其不受重視而產(chǎn)生不滿,變成企業(yè)的“負(fù)資源”。

3、忽略知識型員工的精神需求。與非知識型員工相比,知識型員工往往更注重自我價值的實現(xiàn),更熱衷于具有挑戰(zhàn)性、創(chuàng)造性的任務(wù)并盡力追求完美。然而在現(xiàn)實中,許多企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)和管理者只關(guān)注他們物質(zhì)需求,忽略他們內(nèi)心深處對事業(yè)、對組織的責(zé)任感和理想追求,忽略他們對知識的渴望,缺乏有計劃的、科學(xué)的培訓(xùn)機制,使得知識型員工無法獲取源源不斷的、最新的知識,導(dǎo)致他們創(chuàng)新能力的衰退,甚至轉(zhuǎn)變?yōu)榉侵R性員工。

4、缺乏科學(xué)的職業(yè)生涯規(guī)劃。許多企業(yè)僅僅站在自身發(fā)展的角度,認(rèn)為企業(yè)目標(biāo)也應(yīng)該是所有員工共同的目標(biāo),無視知識型員工自身的職業(yè)生涯需求,從而引發(fā)了組織人力資源需求和員工個人生涯需求之間的矛盾,最終導(dǎo)致知識型員工短期行為的增加和對企業(yè)忠誠度的降低。

三、我國企業(yè)知識型員工的激勵模式

上述分析表明,我國企業(yè)在對知識型員工的激勵機制上存在許多問題,本文以需求特征為基礎(chǔ),探討企業(yè)知識型員工的激勵模式。目前,比較重要的激勵理論主要有:馬斯洛的需求層次理論,強調(diào)人性的生理、安全、社交、尊重、自我實現(xiàn)等五個需求層次。麥格雷戈的“Y”理論,強調(diào)個人目標(biāo)和組織目標(biāo)的結(jié)合。波特和勞勒的綜合型激勵模式,認(rèn)為激勵是外部刺激、個體內(nèi)部條件、行為表現(xiàn)、行為結(jié)果相互作用的統(tǒng)一過程。

基于上述理論研究,我們認(rèn)為對知識型員工的激勵有以下三個原則:1、外在激勵與內(nèi)在激勵相結(jié)合原則;2、物質(zhì)激勵、組織激勵、目標(biāo)激勵相結(jié)合原則;3、短期激勵與長期激勵相結(jié)合原則,并構(gòu)建出我國企業(yè)知識型員工的激勵模型。(圖1)

1、多元化的薪酬戰(zhàn)略。改變以往單一的“基本薪酬+獎金”的薪酬模式,加以智力產(chǎn)權(quán)制度(包括技術(shù)成果入股、股票期權(quán)制)等形式多樣的薪酬模式,通過這種方式讓知識型員工與企業(yè)的利益緊密聯(lián)系在一起,既能長期保留和吸引知識型人才,為他們提供一種比較優(yōu)惠的積累資本的方法,又能把企業(yè)支付給他們的現(xiàn)金水平控制在最低水平。

2、有效的組織激勵。企業(yè)通過組織方式、組織環(huán)境、企業(yè)文化以及賦予挑戰(zhàn)性的工作等方式,如“自我管理式團隊”(SMT)模式、完善職業(yè)培訓(xùn)機制、授權(quán)管理模式等,充分調(diào)動知識型員工的積極性,讓他們認(rèn)同并融入到整個企業(yè)中,充分發(fā)揮主人公的意識。既能充分挖掘他們的潛能和創(chuàng)造性,使其與團隊成員相互合作,發(fā)揮知識的協(xié)同效應(yīng),又能使他們的知識得到不斷的豐富和積累,從而為企業(yè)提供更高層次的知識資源。

3、長效的目標(biāo)激勵。一方面是通過制定企業(yè)長期與短期各個階段的具體目標(biāo),并將目標(biāo)融入知識型員工的日常工作中,建立起科學(xué)、量化的考核評價指標(biāo)體系,考核目標(biāo)的實現(xiàn)情況,使知識型員工強化在工作中的責(zé)任感和使命感,而具體的評價考核指標(biāo)也標(biāo)志他們對公司貢獻(xiàn)的價值的大小,從而激發(fā)他們工作的積極性和主動性;另一方面為知識型員工提供科學(xué)的職業(yè)生涯規(guī)劃,從每個知識型員工個人職業(yè)發(fā)展出發(fā),將企業(yè)目標(biāo)與個人目標(biāo)相銜接,為其提供不斷成長和發(fā)展機會,以幫助其充分發(fā)揮自己的潛能,最大限度地實現(xiàn)自己職業(yè)生涯目標(biāo)和自我價值。

同時,作為外部激勵的組織激勵與目標(biāo)激勵中的組織環(huán)境、挑戰(zhàn)性工作、職業(yè)生涯規(guī)劃等,都能從不同的程度激發(fā)知識型員工的自尊、榮譽、熱情、潛力,從而實現(xiàn)員工內(nèi)在激勵機制的產(chǎn)生。這就是外部激勵的內(nèi)部轉(zhuǎn)化,是外部激勵與內(nèi)在激勵的交叉影響。而內(nèi)在激勵也是激勵體系中非常重要的一種激勵方式,在某種程度上,內(nèi)在激勵更具有長期性與高效率。

(作者單位:江蘇財經(jīng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院)

主要參考文獻(xiàn):

[1]彼得?德魯克.變動中的管理界[M].上海譯文出版社,1999.

[2]張望軍,彭劍鋒.中國企業(yè)知識型員工激勵機制實證分析[J].科研管理,2001.

徐志摩詩集范文第2篇

房價同比出現(xiàn)上漲，環(huán)比呈上漲態(tài)勢的城市數(shù)量也在增多。1月份僅有10個城市房價環(huán)比上漲，而在6月份，已經(jīng)有63個城市房價實現(xiàn)環(huán)比上漲。

“房價在2009年二季度出現(xiàn)明顯變化，北京二季度二手房價格就比一季度上漲15％，全國幾乎各大城市的一手房、二手房價格都在上漲，有些甚至已經(jīng)達(dá)到了2007年的房價最高點。”我愛我家房地產(chǎn)經(jīng)紀(jì)公司控股公司副總胡景暉說。

回漲導(dǎo)致購房者“被迫性”消費

與國內(nèi)其他行業(yè)相比，房地產(chǎn)行業(yè)似乎已經(jīng)輕松地擺脫了金融危機的影響，迅速地從半年前的哭窮進入到資金充裕的階段。究竟是什么因素導(dǎo)致了房地產(chǎn)行業(yè)的變化?目前的變現(xiàn)究竟是房地產(chǎn)行業(yè)的復(fù)蘇，還是泡沫重現(xiàn)?

在胡景暉看來，這樣迅速的價格回漲并不合乎常理，從2007年底國家收緊信貸閘門后，幾乎所有開發(fā)商的資金鏈都受到了巨大影響，整個2008年的房地產(chǎn)市場都是在冷清、緊張的氣氛中度過。在國家整體經(jīng)濟形勢還沒有明顯改觀的前提下，房價的突然回漲難以理解。

根據(jù)焦點旁地產(chǎn)網(wǎng)數(shù)字地產(chǎn)頻道的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，在北京市場，2009年上半年漲幅排名前20的樓盤，其漲幅都超過了100％，其中，漲幅徘名首位的西釣魚臺嘉園，價格從1月份均價每平方米15297元漲到現(xiàn)在的26213元，半年價格漲幅達(dá)到171％。

胡景暉表示，2009年上半年房價的上漲有需求釋放的原因，也有很多人為的原因。由于2009年年初房價普遍打折以及首次貸款利率7折等國家鼓勵購房政策的出臺，刺激了一些雙望者出手購房，釋放了一部分購房需求。

胡景暉說，在這些購房需求中，有相當(dāng)一部分是屬于被迫性消費。在北京，2009年一些老城區(qū)開始大規(guī)模拆遷，因為拆遷而加入購房大軍的就占到了購房者的30％以上，此外還有因子女上學(xué)、大型企業(yè)遷址等原因被迫購房的消費者，這部分人群對價格敏感度不高，屬于即使價格高也不得不買的情況。

但在胡景暉看來，這種被迫性購房并不是推高房價的最主要原因，開發(fā)商和小業(yè)主“唱戲”才是房價推高的直接原因?，F(xiàn)在一手房開盤都會參照周邊二手房的價格，而二手房的業(yè)主也非常關(guān)注房地產(chǎn)市場政策變動、所在區(qū)域環(huán)境變化以及周邊新增樓盤情況，根據(jù)這些信息對自己的房子進行估值，盡管開發(fā)商和小業(yè)主并沒有形成聯(lián)盟，但二者卻在價格問題上互相影響，甚至已經(jīng)很默契。

胡景暉說，從資金來源上看，2009年一季度的商品房交易放量讓開發(fā)商資金回籠很快。

從我愛我家最近的業(yè)務(wù)情況來看，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)消費者出現(xiàn)了意見分歧。

有一部分消費者屬于追漲殺跌的群體，看到房價上漲就選擇加入購房隊伍，以免越往后價格越高，但也有一些消費者認(rèn)為，既然2008年房價能夠下跌，今后一兩年房價也一定能夠出現(xiàn)下跌的局面。

大量信貸資金流入房地產(chǎn)行業(yè)?

與2008年頻繁流拍的土地市場相比，2009年2季度也出現(xiàn)變化。

統(tǒng)計顯示，2009年4月份，全國土地市場住宅用地成交量首超2008年同期水平，近1／3住宅用地溢價成交。到了5月份，全國60個重點城市共嘭狡土地553宗，同比增加73％。廣州、北京、上海、重慶、深圳等大城市不斷出現(xiàn)新的地王。

在北京，一季度還哭窮的開發(fā)商突然之間就變的出手闊綽，一周之內(nèi)連續(xù)誕生了兩個地王。

經(jīng)歷了廣渠路地王誕生過程的潘石屹對地價的上漲并沒有樂觀的態(tài)度。用他的話講，北京土地市場的泡沫已經(jīng)出現(xiàn)。

“現(xiàn)在，市場上的確錢很多，很難流入到實體經(jīng)濟中去，就都集中在土地和股票市場上來了?！迸耸僬f。

從廣渠路15號地的拍賣過程看，參與的11家公司都是中國公司，沒有一家境外公司參加。潘石屹認(rèn)為，這個現(xiàn)象多少均折射出全球資金對中國、對北京房地產(chǎn)市場的一些看法，說明他們對這種拿地的舉動并不看好。

北京聯(lián)達(dá)四方房地產(chǎn)經(jīng)紀(jì)公司總經(jīng)理楊少鋒表示，2009年上半年的房價回漲是非理性的，可能會導(dǎo)致今后兩年樓市出現(xiàn)暴漲的風(fēng)險。

在楊少鋒看來，2009年上半年之所以會出現(xiàn)房價上漲的局面，最根本的原因還在于信貸資金的流向。

楊少鋒提供的數(shù)據(jù)顯示，僅2009年一季度人民幣信貸資金新增4.6萬億，而2008年全年才4.9萬億，這么大的信貸資金增長有可能流向房地產(chǎn)行業(yè)。

楊少鋒說，這就直接導(dǎo)致原本缺錢的開發(fā)商很快就不再有資金壓力，而沒有了資金壓力的開發(fā)商自然沒有降價銷售的動力。現(xiàn)在很多樓盤已經(jīng)開始捂盤惜售。

與此同時，上市的開發(fā)商也在從股市上加速融資，根據(jù)統(tǒng)計，目前10余家上市房地產(chǎn)企業(yè)已經(jīng)從股市融資超過300億元。

那么，為什么這些原本不應(yīng)該進入房地產(chǎn)的信貸資金都流入了這個行業(yè)?

楊少鋒說，這些新增信貸資金并非直接進入房地產(chǎn)行業(yè)，而是通過數(shù)個環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)進了這個行業(yè)。盡管銀行對信貸資金流向都有―定的監(jiān)控，但實際上并不能完全跟蹤到流向。

“幫扶”措施緩解開發(fā)商資金壓力

除了資金流向，國家政策似乎也在幫著開發(fā)商緩解資金壓力。

2009年5月27日，國務(wù)院宣布調(diào)低固定資產(chǎn)投資項目資本金比例，普通商品住房項目投資的最低資本金比例從35％調(diào)低至20％。這是開發(fā)商自由資金比例13年來的首次下調(diào)。

此外，地方政府明里暗里的“幫扶”開發(fā)商的政策措施頻繁出臺，客觀上都在緩解著開發(fā)商的資金壓力。

“為什么在房價依然高位的時候會降低開發(fā)商自由資金比例?”楊少鋒說，這說明政府目前最大的壓力在于就業(yè)壓力，而不是百姓購房壓力。

開發(fā)商有了資金支持，就可以放手去買地、建房，一旦一個樓盤開始建造運轉(zhuǎn)，水泥、鋼筋、裝修等房地產(chǎn)上下游行業(yè)就能夠被帶動，大量的就業(yè)機會也就被創(chuàng)造出來。房地產(chǎn)行業(yè)的這種聯(lián)動效應(yīng)正是緩解當(dāng)前就業(yè)壓力的好方式。

但是，以這種方式推動房地產(chǎn)市場一枝獨秀也是眾多業(yè)內(nèi)人士的擔(dān)心之處。有業(yè)內(nèi)人士表示，如果任由房價這樣上漲，很快房地產(chǎn)市場的真實需求就會被擠出，投機需求將占據(jù)房地產(chǎn)市場。

北京大學(xué)房地產(chǎn)市場研究所所長陳國強說，2009年二季度房地產(chǎn)市場的上漲需要引起各方面關(guān)注，但還不能說目前整個市場就出現(xiàn)了泡沫。

陳國強表示，2009年上半年房地產(chǎn)市場的主要特點是交易量的恢復(fù)，有些城市上半年的交易量相當(dāng)于2008年全年。消費者的信電、在增強，房地產(chǎn)企業(yè)的開發(fā)投資也在增長，但整體投資水平依然偏低，差不多是近10年的最低的水平，說明多數(shù)開發(fā)商對市場依然比較審慎。

徐志摩詩集范文第3篇

關(guān)鍵詞：虛擬手術(shù)；圖像分割；三維重建；MC算法

DOI：10.15938/j.jhust.2017.02.001

中圖分類號： TP301文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A文章編號： 1007-2683（2017）02-0001-06Geometry Modeling Program Implementation of Human Hip Tissue

Abstract：Aiming to design a simulate software of human tissue modeling and analysis， Visual Studio 2010 is selected as a development tool to develop a 3D reconstruction software of human tissue with language C++. It can be used alone. It also can be a module of the virtual surgery systems. The system includes medical image segmentation modules and 3D reconstruction modules， and can realize the model visualization. This software system has been used to reconstruct hip muscles， femur and hip bone accurately. The results show these geometry models can simulate the structure of hip tissues.

Keywords：virtual surgery， image segmentation， 3D reconstruction， human hip

0引言

人w組織三維幾何建模是虛擬手術(shù)系統(tǒng)的核心模塊，也是醫(yī)學(xué)領(lǐng)域研究的熱點問題，通過三維幾何建?？梢暂o助醫(yī)務(wù)人員對患者進行準(zhǔn)確高效的醫(yī)療診斷，提高手術(shù)的成功率。本文主要介紹虛擬手術(shù)系統(tǒng)中幾何建模軟件的實現(xiàn)方法。人體組織三維幾何建模包括醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)處理和三維重建兩部分。圖像預(yù)處理的核心操作是醫(yī)學(xué)圖像的分割， Kayalvizhi R等提出一種新的智能算法-粒子群算法（PSO），并將其應(yīng)用到傳統(tǒng)的閾值分割中[1]。CruzAceves I等提出一種基于活動輪廓模型理論和分布估計算法的自動圖像分割方法[2]。Nayak NR等通過評估三種不同的聚類算法，提出了一種適用于灰度圖像的改進聚類算法[3]。對于一般的醫(yī)學(xué)圖像來說，計算機自動分割方法的準(zhǔn)確性都很難達(dá)到要求，因此，圖像分割的過程中必須有交互式操作，才能得到更加精確的分割結(jié)果。Milanova M等提出一種基于視覺來確定位置的圖像分割方法[4]。劉再濤等依據(jù)人類視覺感知的分層特性，提出一種新的復(fù)合醫(yī)學(xué)圖像分割方法。該方法通過提取醫(yī)學(xué)圖像的底層特征，利用FuzzyART神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為像素的分類器，對醫(yī)學(xué)圖像進行連續(xù)兩次分割[5]。Gonzalo RD等提出一種基于B樣條的的交互式圖像分割方法。通過控制圖像上的一些點來約束曲線的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，并設(shè)計了一個交互式界面，用戶通過手動操作進行圖像分割[6]。Aragon AC等為髖關(guān)節(jié)圖像分割提供了一個網(wǎng)絡(luò)平臺，該平臺收集志愿者的MRI圖像，形成一個解決方案的知識庫，提供數(shù)據(jù)用于訓(xùn)練自動分割算法，用戶可以在界面中進行手動和半自動的交互式分割[7]。盡管近年來提出的圖像分割方法層出不窮，但由于醫(yī)學(xué)圖像分割本身的困難，任何一種單獨的計算機圖像分割方法，不管是自動分割還是交互式分割都難以得到令人滿意的結(jié)果。本研究采用的是將基于灰度差的區(qū)域生長方法和基于邊填充算法的交互式分割方法結(jié)合起來的方法對醫(yī)學(xué)圖像進行分割，該方法可以滿足一般醫(yī)學(xué)圖像的分割要求。三維重建的算法很多[8-11]，Habert S等提出一種新的方法將輪廓形狀（SFS）方法應(yīng)用于冠狀動脈與血管造影的三維重建中 [12]。CohenSteiner D提出了一種三維重建算法，與傳統(tǒng)的重建算法不同。首先，該算法處理的是由一般形狀聚合在一起的緊密集合。其次，該算法并不輸出一個體數(shù)據(jù)而是輸出一個網(wǎng)狀的序列。第三，該算法具有拓?fù)涑志眯裕瑥亩梢赃x擇最穩(wěn)定的重建特性[13]。Meko M等提出一種改進的三維重建算法，該算法從兩個或兩個以上的攝像頭獲得圖像，目標(biāo)是減少傳統(tǒng)三維重建算法中三角形網(wǎng)格和弟歸子網(wǎng)格的數(shù)量。優(yōu)化計算的復(fù)雜性，降低了三維重建對計算能力的需求[14]。Da FP等提出基于雙目立體視覺的算法來生成三維的人臉密集點去模型[15]。本研究采用的是MC算法，與其他算法相比，該算法容易程序化，生成三維模型的速度快，占用內(nèi)存少，可移植性強，可以利用普通的計算機圖形處理硬件實現(xiàn)快速的幾何變換和繪制，并且能夠很好的表現(xiàn)出人體組織的表面結(jié)構(gòu)，滿足虛擬手術(shù)系統(tǒng)對三維幾何模型的要求。

在編程實現(xiàn)區(qū)域生長模塊、交互式分割模塊和三維重建模塊功能的基礎(chǔ)上，本研究設(shè)計了一款集二維醫(yī)學(xué)圖像瀏覽、預(yù)處理和三維幾何重建功能于一體的人體器官幾何建模軟件，該軟件可以獨立使用，也是整個虛擬手術(shù)系統(tǒng)設(shè)計的一部分。

三維重建模塊程序的實現(xiàn)過程：①設(shè)計一個表面重建按鈕和一個設(shè)置高閾值和低閾值的對話框，載入體數(shù)據(jù)后，數(shù)據(jù)被讀取到CMITKTestDoc類的mtikVolume *m_Volume中，這時表面重建按鈕變?yōu)橛行?。②將保存有體數(shù)據(jù)的成員m_Volume交給mitkMarchingCubes *mc，再運行該算法mc>Run（）完成表面重建功能。③將重建后的數(shù)據(jù)交給mitkMesh *m_Mesh，m_Mesh通過GetMesh函數(shù)交給mitkSurfaceModel *m_SurfaceModel，調(diào)用m_SurfaceModel>GetProperty（）設(shè)置面繪制方法并設(shè)置表面材質(zhì)屬性、顏色、光照等。④通過mitkView *view>AddModel（）把m_SurfaceModel交給view，view>show（）在主界面右側(cè)窗口中顯示模型，調(diào)用view>Update（）更新界面。⑤利用mitkPLYBinaryWriter將三維幾何模型保存成ply格式。

2人體髖部組織幾何建模實現(xiàn)

2.1幾何建模系統(tǒng)界面設(shè)計

根據(jù)以上分析，利用Visual Studio C++軟件進行虛擬手術(shù)系統(tǒng)界面的設(shè)計，如圖1所示。其中各個菜單的子菜單如圖2所示。幾何建模界面如圖3所示，區(qū)域生長對話框如圖4所示。

其中：：醫(yī)學(xué)圖像瀏覽功能。：交互式分割按鈕。：區(qū)域生長對話框按鈕。：三維重建按鈕。

Different Value和Change Value輸入框設(shè)置生長準(zhǔn)則的兩個參數(shù)。

2.2人體組織三維重建程序設(shè)計

人體組織幾何三維重建就是從一組二維醫(yī)學(xué)圖像中進行邊界識別分割，提取物體相關(guān)表面信息來重新還原物體的三維模型，從而真實的反映人體器官的生理結(jié)構(gòu)。目前人體組織幾何建模三維重建方法主要分兩種：表面重建和體重建。表面重建可以將任意組織的表面結(jié)構(gòu)表達(dá)出來，但無法表達(dá)組織器官的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。體重建不僅能夠表達(dá)組織器官的表面信息還可以表現(xiàn)其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，但是其計算量太大，并且生成的體模型內(nèi)部存在大量空洞。由于本研究中的虛擬手術(shù)系統(tǒng)對三維模型的內(nèi)部表現(xiàn)要求不高，最重要的是要求模型內(nèi)部必須是連續(xù)貫通的，其內(nèi)部的填充在接下來的工作中實現(xiàn)，因此選用了表面重建方法。三維重建模塊程序流程圖如圖5所示。

3髖部骨和肌肉幾何建模結(jié)果

肌肉的數(shù)據(jù)來源為本課題組一名健康男性在哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第一醫(yī)院拍攝的髖關(guān)節(jié)MRI圖像，采用軸位連續(xù)斷層掃描方式，選擇T2加權(quán)自旋回波序列。掃描參數(shù)如下：矩陣512×512，層厚3 mm，視野FOV17 cm，共計182層。骨的數(shù)據(jù)來源同區(qū)域生長模塊。本模塊的軟件環(huán)境：使用Visual C++開發(fā)環(huán)境在Windows PC平臺上實現(xiàn)。硬件環(huán)境：CPU 為AMD Athlon 7750雙核，卻4G。提取的程序運行結(jié)果包括：研究對象在相同種子點不同參數(shù)下應(yīng)用區(qū)域生長算法的分割結(jié)果；研究對象在不同種子點相同參數(shù)下應(yīng)用區(qū)域生長算法的分割結(jié)果；分別應(yīng)用區(qū)域生長算法和交互式分割算法分割股骨的結(jié)果；分別應(yīng)用區(qū)域生長算法和交互式分割算法分割半腱肌的結(jié)果。

1）以源圖像骨薄肌中選取的點為種子點，參數(shù)dv和cv均取30，利用區(qū)域生長算法分割出的肌肉如圖6所示。

2）以源圖像骨薄肌中選取的點為種子點，參數(shù)dv和cv均取90，利用區(qū)域生長算法分割出的肌肉如圖7所示。

3）以源圖像半腱肌中選取的點為種子點，參數(shù)dv和cv仍取30，利用區(qū)域生長算法分割出的肌肉如圖8所示。

4）以股骨中的一個點為種子點，由于骨的灰度值較大，因此參數(shù)dv取300，cv取900。股骨的分割結(jié)果如圖9所示。

分割結(jié)果1）～4）表明，以源圖像股薄肌中選取的點為種子點，參數(shù)dv和cv均取30，利用區(qū)域生長算法可以分割出完整的股薄肌切片。但是對于同樣的種子點，當(dāng)參數(shù)dv和cv均取90時，由于選擇的參數(shù)較大，利用區(qū)域生長算法分割出連通的多塊肌肉。如果參數(shù)dv和cv均取30，在參數(shù)不變的情況下，選取邊界模糊的半腱肌中的一個點作為種子點，分割出了包括半腱肌在內(nèi)的多塊肌肉。從肌肉和骨的分割結(jié)果可以看出，區(qū)域生長算法對參數(shù)的控制和種子點的選擇要求較高，對邊界較模糊的組織容易提取出分割對象以外的多個部分即出現(xiàn)過度分割。

5）醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)來源與區(qū)域生長模塊相同，利用交互式分割算法對人體肌肉和骨骼進行分割處理，半腱肌的分割結(jié)果如圖10所示，股骨分割結(jié)果如圖11所示。

從分割結(jié)果5）可以看出，交互式分割方法可以的分割出任何感興趣的組織和器官，但是該方法操作起來比較費時，并且對操作者有較高的要求，因此，對于股骨這樣邊界清晰且灰度值差比較大的組織可以直接選用區(qū)域生長算法進行分割，而對于半腱肌等邊界模糊的肌肉組織，就可以考慮選用交互式分割方法，或者首先采用交互式分割將感興趣的區(qū)域大體的分割出來，將灰度值相差不大的組織分離出去，再利用區(qū)域生長方法就可以更好的分割出想要的結(jié)果，既有效的避免了區(qū)域生長方法的過度分割，也提高了分割的效率。

由于三維重建的幾何模型是由計算機合成的，非自然圖像，用戶在重建模型的過程中，根據(jù)需要設(shè)定和調(diào)整相關(guān)參數(shù)，因此很難定量的對三維重建的結(jié)果進行評估。目前對三維重建質(zhì)量的評估主要是主觀上的，根據(jù)操作者的解剖學(xué)經(jīng)驗或?qū)Ρ日鎸嵉娜梭w器官，對三維模型的關(guān)鍵特征點進行比較，來判斷重建結(jié)果的優(yōu)劣。下面是本軟件重建的三維幾何模型與真實的人體肌肉和骨骼結(jié)構(gòu)的對比：

縫匠肌對比如圖12所示：（a）為真實人體縫匠肌結(jié)構(gòu)，（b）為基于本軟件建立的縫匠肌幾何模型。

如圖13所示：（a）圖為真實人體髖骨正面結(jié)構(gòu)，（c）圖為真實人體髖骨背面結(jié)構(gòu)，（b）和（d）為基于本軟件建立的髖骨正面和背面幾何模型。

從圖12和圖13可以看出，本軟件重建的三維幾何模型與真實人體肌肉和骨骼的生理結(jié)構(gòu)基本吻合，能夠表現(xiàn)出相應(yīng)肌肉和骨骼的細(xì)節(jié)特征。在未來的研究中，將考慮生成體模型方法和程序?qū)崿F(xiàn)，以便與研究組設(shè)計的體網(wǎng)格劃分模塊和生物力學(xué)有限元分析模塊連接在一起。

4結(jié)論

本軟件實現(xiàn)了同時載入多張醫(yī)學(xué)圖像的功能。提供了區(qū)域生長和交互式分割兩種分割方法，可以同時利用兩者對圖像進行分割，結(jié)合各自的優(yōu)點和適用范圍，使分割結(jié)果更加精確且保證了分割的速度。本軟件可以不必保存分割后的數(shù)據(jù)直接進行三維重建，使界面左側(cè)的圖像分割和右側(cè)的三維重建保持同步，可以直接根據(jù)三維重建的效果對二維圖像的分割進行修改，省去了以往軟件必須先保存再重建的繁瑣操作。依據(jù)所提出的方法，對人體髖部骨和肌肉進行了幾何重建，重建的三維模型能夠表現(xiàn)出相應(yīng)部位的細(xì)節(jié)特征。

參 考 文 獻(xiàn)：

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徐志摩詩集范文第4篇

在經(jīng)濟全球化浪潮的沖擊下，借由金融自由化和信息技術(shù)日新月異的發(fā)展，全球金融業(yè)進入了嶄新的發(fā)展階段，通過產(chǎn)融模式的演進，全球金融業(yè)綜合經(jīng)營大行其道，震撼各國金融界的跨行業(yè)、跨國界的并購、合資、戰(zhàn)略聯(lián)盟案例層出不窮。金融功能交叉、業(yè)務(wù)經(jīng)營多元化的金融控股集團逐漸成為全球金融業(yè)發(fā)展的主角。

金融控股集團具有“集團控股、聯(lián)合經(jīng)營；法人分業(yè)、規(guī)避風(fēng)險；財務(wù)并表、各負(fù)盈虧”的特點，是集團企業(yè)的一種特殊的組織形式。 在國內(nèi)，由于金融控股集團還屬于新生事物，作為分業(yè)經(jīng)營環(huán)境下的一種金融組織形式創(chuàng)新，金融控股集團應(yīng)當(dāng)制定什么樣的發(fā)展戰(zhàn)略、如何對集團內(nèi)部金融所屬公司的人、財、物和知識資源進行有效整合利用、怎樣控制由于集團復(fù)雜的組織架構(gòu)和治理關(guān)系帶來的各種風(fēng)險等，是具有很大挑戰(zhàn)的復(fù)雜的新課題。

一般來說，不同的集團組織，在具體的管理模式上也會有較大的不同，如控股型企業(yè)一般會選擇財務(wù)控制管理模式，而產(chǎn)業(yè)集團則往往是采用運營管理模式。但現(xiàn)在是國內(nèi)很多集團經(jīng)常會遇到這樣一個問題，就是當(dāng)它從以前的產(chǎn)業(yè)集團成長為產(chǎn)業(yè)控股集團，甚至控股集團的時候，它的思維模式和管理方式卻還仍舊停留在產(chǎn)業(yè)集團的層次和階段，這顯然不足以支撐集團當(dāng)下和未來發(fā)展的需要。因此不同的集團組織應(yīng)在管控模式上做出必要的調(diào)整。

根據(jù)表1，下面就以平安集團、中信集團、伯克希爾以及華能集團等典型企業(yè)集團為例，逐個做詳細(xì)解析。

金融控股集團+戰(zhàn)略設(shè)計型管控模式

――平安集團

平安集團是融保險、銀行、投資等金融業(yè)務(wù)為一體的整合、緊密、多元的綜合金融服務(wù)集團，也是非常典型的金融控股集團。在管控模式上，平安集團偏向于戰(zhàn)略設(shè)計型，對其專業(yè)子公司均為高度控股，通過股權(quán)控制和完善的公司治理結(jié)構(gòu)對所屬企業(yè)進行統(tǒng)一管理。平安集團總部負(fù)責(zé)集團發(fā)展戰(zhàn)略、統(tǒng)一規(guī)劃和重大投資決策等，各子公司獨立經(jīng)營。

在公司治理上，集團下屬各專業(yè)子公司分別設(shè)有獨立的財務(wù)部門，每個部門下又分別有室建制。 對于專業(yè)公司下屬的二級機構(gòu)，則采取了財務(wù)經(jīng)理總公司委派制度。三級機構(gòu)的財務(wù)負(fù)責(zé)人，由二級機構(gòu)委派。除此之外，平安具有一支業(yè)內(nèi)國際化程度最高的管理團隊，高管均具有保險業(yè)界的長期從業(yè)經(jīng)驗，他們精通金融和財務(wù)，這在很大程度上為平安集團的金融控股模式提供了良好的人才保障。

產(chǎn)業(yè)控股集團+戰(zhàn)略運營型管控模式

――中信集團

同為跨業(yè)經(jīng)營典范的中信集團，其跨業(yè)投資的方式與平安有較大的差別。如果說平安是典型的金融控股，那么中信就是產(chǎn)業(yè)控股的典范。中信集團不僅僅是圍繞金融業(yè)務(wù)展開經(jīng)營的單位，而是擁有集能源、資源、制造業(yè)、信息產(chǎn)業(yè)、商貿(mào)服務(wù)、房地產(chǎn)、金融等全方位一體的大型集團公司（具體業(yè)務(wù)情況見圖1），其經(jīng)營活動的多樣性決定了中信集團在跨業(yè)投資上采取的方針和戰(zhàn)略導(dǎo)向會具有其獨特性。中信金融業(yè)務(wù)并不直接歸屬于中信集團直接管控，而是通過中信集團下屬的獨立子公司――中信控股有限責(zé)任公司代為管理。

相較于平安的統(tǒng)一金融平臺管理，中信集團偏向于統(tǒng)一配置和資源利用。集團建立了統(tǒng)一的數(shù)據(jù)庫和信息中心，統(tǒng)一整個網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，以實現(xiàn)各金融機構(gòu)與實業(yè)機構(gòu)的資源共享。中信集團是建立在產(chǎn)權(quán)關(guān)系基礎(chǔ)上的母子公司制企業(yè)集團，其子公司基本都是靠自己的力量投資建設(shè)或者以市場公允價格并購的，子公司并不完全依賴在中信集團的光環(huán)下發(fā)展，而是憑借已有的市場優(yōu)勢和資源優(yōu)勢強化自我風(fēng)險管理意識，獲取資本收益。

控股集團+財務(wù)控制

――巴菲特的伯克希爾

作為截至目前第一位靠證券投資成為坐擁數(shù)百億美元資產(chǎn)的富豪，巴菲特被世人奉為有史以來最偉大的投資家。同時巴菲特也不遺余力地向人們灌輸他的價值投資理念。深入分析巴菲特的投資足跡及伯克希爾的整體投資布局，我們可以看到，巴菲特成功的實質(zhì)，在于利用保險業(yè)務(wù)提供的零成本“長期錢”，在“產(chǎn)業(yè)+股市”大布局下，憑借持續(xù)正收益所打造的一條以保險為核心的產(chǎn)融價值鏈條。保險業(yè)務(wù)合理的定價、實業(yè)投資前瞻的產(chǎn)業(yè)布局和審慎的追加投資決策，都是實現(xiàn)“產(chǎn)業(yè)+股市”模式良性運轉(zhuǎn)的基本要素。

在巴菲特構(gòu)建的這一投資模式中，保險業(yè)務(wù)的浮存金為股票投資提供了零成本資金，而股票投資的收益又轉(zhuǎn)化為實業(yè)投資的資本金，實業(yè)投資的利潤成為保險業(yè)務(wù)擴張的流動性后盾。在這個后盾的推動下，保費收入與浮存額進一步擴張，證券投資業(yè)務(wù)有了更充足的資金，然后可以更大規(guī)模地進行實業(yè)投資，形成一個保險業(yè)務(wù)與投資業(yè)務(wù)的良性循環(huán)。而且在這個過程中，巴菲特并不參與投資公司的具體戰(zhàn)略規(guī)劃和運營，其目的主要是獲取資本收益。

產(chǎn)業(yè)集團+運營管理型

――華能集團

中國華能集團公司是以電力產(chǎn)業(yè)為核心，以能源和金融產(chǎn)業(yè)為支撐，綜合發(fā)展的產(chǎn)業(yè)集團，主要從事電源的開發(fā)、投資、建設(shè)、經(jīng)營和管理，電力（熱力）的生產(chǎn)和銷售，金融、能源、交通運輸、新能源、環(huán)保相關(guān)產(chǎn)業(yè)及產(chǎn)品的開發(fā)、投資、建設(shè)、生產(chǎn)、銷售，實業(yè)投資經(jīng)營及管理。

華能集團主要采取專業(yè)化管理的管理架構(gòu)，集團母公司的決策能力不斷增強，控制力不斷提高。在結(jié)構(gòu)方面，華能集團形成了以資本為紐帶，從集團公司―產(chǎn)業(yè)公司―電廠企業(yè)的管理體制。集團公司是華能的戰(zhàn)略規(guī)劃、投資決策和資本運營中心，包括華能國際、資本服務(wù)公司和能源交通公司在內(nèi)的產(chǎn)業(yè)公司是華能的利潤中心，各個電廠和企業(yè)是華能的成本中心。集團公司和華能國際分別負(fù)責(zé)華能水電和火電的開發(fā)、建設(shè)、經(jīng)營和管理；資本服務(wù)公司承擔(dān)華能系統(tǒng)資金的融通、結(jié)算和信貸職能；能源交通公司承擔(dān)華能煤炭供應(yīng)和運輸保證的職能；新能源公司承擔(dān)華能清潔能源的開發(fā)工作。

近年來，通過全資子公司―――華能資本服務(wù)有限公司（注冊資本10億元），華能集團控股財務(wù)公司、證券公司、基金管理公司、財產(chǎn)保險公司、期貨經(jīng)紀(jì)公司、信托公司等金融機構(gòu)，參股交通銀行、招商銀行等金融機構(gòu)，還發(fā)起設(shè)立產(chǎn)業(yè)投資基金等金融機構(gòu)。

集團公司在制訂集團發(fā)展戰(zhàn)略、調(diào)整結(jié)構(gòu)、協(xié)調(diào)利益等方面發(fā)揮主導(dǎo)作用，是重大投資、經(jīng)營活動的決策與管理中心，并審批和監(jiān)督子公司的重點投資項目，審核全資子公司的財務(wù)預(yù)、決算，審批子公司對外的重大投資、舉債、抵押和擔(dān)保。

在人員配置上，相比以伯克希爾為代表的控股集團，以華能為代表的產(chǎn)業(yè)集團在人才的要求上更強調(diào)具體業(yè)務(wù)技能的專業(yè)性和實操性，也就是常說的技術(shù)性人才，因為它必須深入到企業(yè)集團發(fā)展的實踐，相對應(yīng)的，控股集團對資本運作的要求更高，也就更要偏好于有金融、財務(wù)背景的人才，這是由各自的業(yè)務(wù)特性和發(fā)展模式所決定的。

綜合對比以上案例我們可以發(fā)現(xiàn)，不同的集團組織需要有不同的管控模式。因為隨著企業(yè)集團的不斷發(fā)展壯大或者發(fā)展思路的轉(zhuǎn)變，集團對下屬分、子公司關(guān)注的重點也是不斷變化的，也要求總部對下屬分子公司的管控模式做出實時的調(diào)整。譬如，之前是以發(fā)展產(chǎn)業(yè)為主的產(chǎn)業(yè)集團，慢慢發(fā)展成為產(chǎn)業(yè)控股（投資）集團，那么在這個過程中，集團就不用參與到企業(yè)的日常經(jīng)營事務(wù)當(dāng)中了，而應(yīng)該抓大放小，適度放權(quán)，只參與戰(zhàn)略規(guī)劃、重大事項決策以及其他支撐服務(wù)性事務(wù)即可。與此同時，集團公司對下屬分、子公司的指標(biāo)管理也應(yīng)從經(jīng)營管理轉(zhuǎn)變到業(yè)務(wù)管理或價值管理上來。而在人才的配置上，也需要從產(chǎn)業(yè)集團時候的技術(shù)專業(yè)類人才需求向產(chǎn)業(yè)控股（投資）集團的復(fù)合背景類人才需求上轉(zhuǎn)變。

那么具體到金融控股集團又應(yīng)當(dāng)如何對集團內(nèi)外資源進行有效整合利用、怎樣控制由于集團復(fù)雜的組織架構(gòu)和治理關(guān)系帶來的各種風(fēng)險呢？

概括來說，金融控股集團作為“股權(quán)集中，分散經(jīng)營”的運作實體，它最大的特點就是集團混業(yè)，經(jīng)營分業(yè)。其經(jīng)營模式一般以一個金融企業(yè)為主導(dǎo)設(shè)立控股母公司，再由控股公司全資擁有或控股某些從事具體業(yè)務(wù)的如商業(yè)銀行、投資銀行、證券交易、保險等的各個子公司。比如平安集團，保險業(yè)務(wù)就是它的核心業(yè)務(wù)，并圍繞保險大力發(fā)展銀行和一系列投資業(yè)務(wù)。再譬如中信集團，中信金融業(yè)務(wù)并不直接歸屬于中信集團直接管控，而是通過中信集團下屬的獨立子公司――中信控股有限責(zé)任公司代為管理。即中信控股受中信集團委托，全面管理集團公司投資的銀行、證券、保險、信托、資產(chǎn)管理、期貨、基金、信用卡等金融企業(yè)。

金融控股集團的經(jīng)營和管理權(quán)在母公司和子公司以及子公司和子公司之間如果存在分配不當(dāng)就會導(dǎo)致整個集團經(jīng)營存在較大風(fēng)險，如存在母公司與子公司權(quán)職能不明確，母公司和子公司的直接聯(lián)系造成了管理幅度過寬、管理上的過于集權(quán)、過多地干預(yù)子公司具體的生產(chǎn)經(jīng)營活動；或者母公司和子公司聯(lián)系不緊密，金融集團總部形同虛設(shè)，既不負(fù)責(zé)戰(zhàn)略規(guī)劃，又不進行日常經(jīng)營管理等。針對以上可能存在的情況，本文提出以下實施建議。

1）建立科學(xué)合理、高效健全的組織架構(gòu)關(guān)系著金融控股公司的核心競爭力，是其得以生存和發(fā)展的關(guān)鍵所在。金融控股公司的組織架構(gòu)設(shè)計必須遵循以下原則：組織目標(biāo)一致性、專業(yè)化分工與協(xié)作、廣泛的授權(quán)、管理幅度和管理層次原則、風(fēng)險防范機制。在這些原則的指導(dǎo)下，金融控股集團的組織架構(gòu)主要由最高決策管理、內(nèi)部管理、業(yè)務(wù)管理和區(qū)域管理等四個方面組成。這四者的有效結(jié)合是一種多維立體型組織架構(gòu)。決策管理層一旦做出決策，業(yè)務(wù)管理、內(nèi)部管理和區(qū)域管理三方面一起行動，通過共同協(xié)調(diào)發(fā)揮專業(yè)分工和團體協(xié)作的優(yōu)勢，將決策高效地付諸實施。

徐志摩詩集范文第5篇

【關(guān)鍵詞】滑模變結(jié)構(gòu)控制;抖振;倒立擺系統(tǒng);伺服系統(tǒng)。

目 錄

摘 要 1

Abstract 2

1 緒論 5

1.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的介紹 5

1.1.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的起源和背景 5

1.1.2 滑模變結(jié)構(gòu)控制研究的發(fā)展歷史和現(xiàn)狀 5

1.1.3 滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的特點 8

1.2 目前滑?？刂圃O(shè)計中存在的問題 9

1.2.1 滑模控制器的設(shè)計要求 9

1.2.2 計算機實現(xiàn)滑模控制算法存在的問題 10

1.3 本論文的研究意義及研究內(nèi)容 10

1.3.1 研究意義 10

1.3.2 研究內(nèi)容 11

2滑模變結(jié)構(gòu)控制的基礎(chǔ)理論 12

2.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的基本原理與設(shè)計方法 12

2.1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本概念 12

2.1.2 滑動模態(tài)的數(shù)學(xué)描述 14

2.1.3 滑動模態(tài)的存在和到達(dá)條件 15

2.1.4 滑?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計過程 16

2.2.1 抖振問題 17

2.2.2 抖振的解決辦法 18

2.3 本章小結(jié) 19

3滑?？刂圃诘退倌Σ了欧到y(tǒng)中的應(yīng)用 20

3.1 引言 20

3.2 低速摩擦伺服系統(tǒng)的主要問題 20

3.3 伺服系統(tǒng)描述 20

3.4 滑模控制器設(shè)計 21

3.5 仿真實例 23

3.5.1 PD控制 23

3.5.2 滑?？刂?24

3.6本章小結(jié) 28

4 臺車式倒立擺的滑?？刂?29

4.1 引言 29

4.2臺車式倒立擺模型及其原理 29

4.2.1 臺式倒立擺模型 29

4.2.2臺車式倒立擺原理 29

4.3 滑模控制器設(shè)計 30

4.3.1 切換函數(shù)設(shè)計 30

4.3.2 控制律的設(shè)計 32

4.4 仿真實例 33

4.4.1 常值切換控制律仿真 33

4.5 本章小結(jié) 36

5 滑模變結(jié)構(gòu)控制在機器人中的應(yīng)用 38

5.1 引言 38

5.2 機器人控制的主要問題 38

5.3 機器人的數(shù)學(xué)模型 39

5.4 基于濾波的機器人滑模控制 40

5.4.1 引言 40

5.4.2 基于濾波的機器人滑?？刂?41

5.4.3仿真實例 44

5.5 本章小結(jié) 46

6 總結(jié)與展望 47

參考文獻(xiàn) 49

致 謝 50

附錄 51

1. 滑?？刂圃诘退倌Σ了欧到y(tǒng)中的應(yīng)用 51

1) 控制器S函數(shù)：chap1.m 51

2) 被控對象S函數(shù)：chap1plant.m 52

3) 作圖程序:chap1plot.m 55

2.臺式倒立擺的滑?？刂?56

1)主程序chap2.m 56

2)控制子程序chap2eq.m 58

3.滑模變結(jié)構(gòu)控制在機器人中的應(yīng)用 59