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【摘要】山區(qū)公路邊坡具有線長、點(diǎn)多、環(huán)境多變、地質(zhì)災(zāi)害頻發(fā)且不易防治等特點(diǎn)，隨特殊氣候頻發(fā)加劇，公路邊坡地質(zhì)災(zāi)害的監(jiān)測及預(yù)報(bào)預(yù)警成為了工程界研究的重點(diǎn)和熱點(diǎn)。本文基于無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)及北斗高精度GNSS監(jiān)測、監(jiān)測云平臺搭建技術(shù)，提出了一套以無人機(jī)傾斜攝影結(jié)合北斗高精度變形監(jiān)測技術(shù)的方法，將監(jiān)測點(diǎn)邊坡水平面方向位移值與沉降方向位移值分開處理的方式，以變形位移曲線切線角作為山區(qū)邊坡預(yù)警指標(biāo)。得到以變形位移曲線切線角為70°作為邊坡失穩(wěn)發(fā)生的臨界值，同時(shí)獲取了當(dāng)邊坡狀態(tài)在初期、勻速、加速等變形時(shí)，邊坡位移曲線切線角的范圍，對山區(qū)公路邊坡實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)監(jiān)控、雙重預(yù)防預(yù)警，提升了動(dòng)態(tài)監(jiān)測水平和對重點(diǎn)邊坡的風(fēng)險(xiǎn)防范能力。

【關(guān)鍵詞】北斗系統(tǒng)；傾斜攝影；山區(qū)公路；邊坡；風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警

0引言

我國地質(zhì)災(zāi)害發(fā)生頻繁，災(zāi)害面廣、類型多、規(guī)模大、危害深[1]，在山區(qū)，公路邊坡點(diǎn)多、線長、沿線環(huán)境多變，邊坡災(zāi)害頻發(fā)且不易防治。因此，山區(qū)公路邊坡地質(zhì)災(zāi)害的監(jiān)測及預(yù)報(bào)預(yù)警成為了工程界分析和研究的重點(diǎn)。目前常用的公路邊坡地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測方法主要以全站儀、攝影測量、傳感器、InSAR和GNSS為主。GNSS在線監(jiān)測技術(shù)在全天候和自動(dòng)化方面實(shí)現(xiàn)了更高層次的水準(zhǔn)，突破了以往人工監(jiān)測短板的不足[2-3]。已經(jīng)投入運(yùn)營的GNSS有美國的GPS、俄羅斯的GLONASS、歐洲的GALILEO以及我國自主研發(fā)的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）。BDS相對于GPS而言，在我國有著更好的衛(wèi)星信號覆蓋，對于復(fù)雜壞境下的變形監(jiān)測更有優(yōu)勢。受益于BDS的混合星座模式，高軌衛(wèi)星更多，因此在低緯度地區(qū)的扛遮擋能力更強(qiáng)。近年來越來越多學(xué)者開始將北斗應(yīng)用于邊坡災(zāi)害預(yù)警領(lǐng)域。過靜等[4]利用“北斗一號”衛(wèi)星系統(tǒng)在四川雅安地區(qū)進(jìn)行滑坡自動(dòng)化遠(yuǎn)程監(jiān)測示范研究，并建成了滑坡綜合監(jiān)測系統(tǒng)。黃觀武等[5]將位移計(jì)、測量機(jī)器人、北斗實(shí)時(shí)監(jiān)測進(jìn)行組合應(yīng)用，研制開發(fā)了北斗實(shí)時(shí)滑坡監(jiān)測系統(tǒng)。張?jiān)讫埖萚6]針對北斗雙天線高精度變形監(jiān)測關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，構(gòu)建了超短基線和短基線北斗/GPS單差高精度定位模型。劉立等[7]將北斗和InSAR融合，建立了一套基于地表形變的地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測技術(shù)。蔣超等[8]利用北斗通信和導(dǎo)航技術(shù)，開發(fā)了基于北斗的地質(zhì)災(zāi)害實(shí)時(shí)監(jiān)測系統(tǒng)，并將該系統(tǒng)應(yīng)用于北川白巖地區(qū)。楊凱等[9]對北斗系統(tǒng)的定位精度、時(shí)間可用性和空間可用性進(jìn)行了研究，完成了滑坡監(jiān)測點(diǎn)實(shí)地監(jiān)測實(shí)驗(yàn)，以及監(jiān)測點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)間序列噪聲特性分析同時(shí)，三維地質(zhì)建模重要性日益顯現(xiàn)，其中以無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)為代表性，克服了精度不足、信息不全的問題。本研究基于北斗及無人機(jī)傾斜攝影結(jié)合的方法，提高了對于邊坡變形監(jiān)測的效率、對重點(diǎn)邊坡的防范，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)聯(lián)動(dòng)自動(dòng)化。

1邊坡隱患識別

本文利用無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)對邊坡隱患進(jìn)行識別并進(jìn)行影響區(qū)劃分，進(jìn)而對重點(diǎn)邊坡災(zāi)害進(jìn)行防控。無人機(jī)傾斜攝影技術(shù)以構(gòu)建三維模型為目標(biāo)，使用傳感器進(jìn)行多角度航攝，覆蓋范圍內(nèi)的地物、地貌及位置信息等影像資料，進(jìn)而構(gòu)建邊坡三維模型。主要分為數(shù)據(jù)抓取、數(shù)據(jù)處理、影像匹配、組建模型等環(huán)節(jié)。其崩塌隱患識別處置體系具體包括：（1）野外數(shù)據(jù)采集，獲得影像數(shù)據(jù)、POS數(shù)據(jù)、地面控制點(diǎn)，進(jìn)而進(jìn)行區(qū)域網(wǎng)聯(lián)合平差解算，構(gòu)建3DTIN，生成三維模型，以實(shí)現(xiàn)邊坡危巖段接觸式測量，該三維模型信息精度更高，更精細(xì)化，可靠性更強(qiáng)。（2）通過生成的三維模型對邊坡體關(guān)鍵地質(zhì)信息提取及結(jié)構(gòu)面產(chǎn)狀統(tǒng)計(jì)分析，推出結(jié)構(gòu)面基本物理參數(shù)、邊坡區(qū)優(yōu)質(zhì)結(jié)構(gòu)面展布特征、基于赤平投影法并考慮結(jié)合面組合特征各類型危巖體失穩(wěn)模式，最終分析優(yōu)勢結(jié)構(gòu)面空間展布特征及組合關(guān)系，判斷危險(xiǎn)邊坡失穩(wěn)模式，實(shí)現(xiàn)非接觸式崩塌隱患早期識別。（3）通過對危險(xiǎn)邊坡穩(wěn)定性進(jìn)行評價(jià)，對危險(xiǎn)邊坡失穩(wěn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行軌跡數(shù)值模擬，推出不同邊坡失穩(wěn)后，危巖體崩落運(yùn)動(dòng)軌跡及影響區(qū)劃分結(jié)果，安全高效實(shí)現(xiàn)崩塌災(zāi)害影響區(qū)劃分，為防災(zāi)、減災(zāi)及監(jiān)測預(yù)警提供可靠依據(jù)。

2邊坡風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警

北斗云監(jiān)測系統(tǒng)利用北斗高精度GNSS監(jiān)測儀實(shí)施對邊坡位移變形量的持續(xù)監(jiān)測，監(jiān)測數(shù)據(jù)通過傳輸模塊實(shí)時(shí)回傳至監(jiān)測云平臺，在監(jiān)測數(shù)據(jù)處理后生成監(jiān)測報(bào)告。邊坡風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)主要包括邊坡數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)分析和結(jié)果輸出四部分，能夠?qū)崿F(xiàn)從數(shù)據(jù)采集到數(shù)據(jù)分析再到監(jiān)測結(jié)果呈現(xiàn)的全程自動(dòng)化[10]。

2.1北斗導(dǎo)航系統(tǒng)

北斗導(dǎo)航系統(tǒng)是全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)之一，其與俄羅斯GLONASS、歐洲Galileo和美國GPS的不同之處在于，它不僅同時(shí)采用了IG-SO、GEO、MEO三種衛(wèi)星星座，而且是由中國自主研發(fā)而成。隨著對它的挖掘與運(yùn)用，北斗導(dǎo)航系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于交通運(yùn)輸領(lǐng)域、軍事領(lǐng)域等。北斗通信站主要由基礎(chǔ)資源層、北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)、北斗位置服務(wù)中心組成。其中，基礎(chǔ)資源層主要為使用者提供接入網(wǎng)絡(luò)的不同方式，同時(shí)將原始數(shù)據(jù)傳輸給北斗位置服務(wù)中心；北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)主要對基站采集數(shù)據(jù)進(jìn)行有效處理并傳送至北斗位置服務(wù)中心；北斗位置服務(wù)中心主要對北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)傳輸?shù)男畔⑦M(jìn)行高精度解讀與分析處理，以實(shí)現(xiàn)使用者的需求。該通信站同時(shí)可以與其他領(lǐng)域特征進(jìn)行融合與信息交互，實(shí)現(xiàn)其他領(lǐng)域?qū)ζ涞奶厥庖蟆?

2.2北斗監(jiān)測設(shè)備

北斗監(jiān)測設(shè)備主要包括了以下幾個(gè)部分：監(jiān)測儀、主機(jī)箱、GNSS定位天線、太陽能電池板。其中，GNSS定位天線，用以接收北斗定位信號。北斗監(jiān)測設(shè)備主要是利用無線設(shè)備將定位板塊得到的數(shù)據(jù)通過天線及數(shù)據(jù)板塊傳輸至監(jiān)測云平臺。雖然國內(nèi)外諸多學(xué)者都對北斗的監(jiān)測方案和監(jiān)測數(shù)據(jù)與災(zāi)變相關(guān)性進(jìn)行了研究，但是并沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范?；诖?，本文提出通過模糊分析劃分山區(qū)公路邊坡地質(zhì)災(zāi)害易發(fā)區(qū)，以灰色系統(tǒng)分析模型為基礎(chǔ)，對北斗監(jiān)測系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化布置，減少冗余監(jiān)測點(diǎn)，建立北斗監(jiān)測方案。其監(jiān)測布點(diǎn)布設(shè)思路如圖1所示：

2.3監(jiān)測云平臺

北斗GNSS監(jiān)測儀將各監(jiān)測點(diǎn)的位移信息(曲線、數(shù)據(jù)等形式)輸送至數(shù)據(jù)匯總站，繼而利用無線網(wǎng)絡(luò)傳輸至監(jiān)測云平臺儲存及供管理人員實(shí)時(shí)查詢、參考。同時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的預(yù)警模型對GNSS數(shù)據(jù)進(jìn)行處理與分析，對超過設(shè)定閾值的形變值發(fā)出警報(bào)，提醒相關(guān)人員進(jìn)行排查與整改。

2.4北斗系統(tǒng)監(jiān)測數(shù)據(jù)應(yīng)用

為收集邊坡監(jiān)測數(shù)據(jù)并判斷邊坡的狀態(tài)的穩(wěn)定性及變形趨勢，北斗衛(wèi)星監(jiān)測系統(tǒng)需要對采集到的邊坡三維數(shù)據(jù)進(jìn)行有效的處理，然后進(jìn)行邊坡變形的預(yù)測。當(dāng)前對邊坡系統(tǒng)監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的方法主要有卡爾曼濾波法、灰色系統(tǒng)分析法、回歸分析法等?；疑到y(tǒng)分析法具備計(jì)算方法簡單、所需監(jiān)測數(shù)據(jù)量較小、變形趨勢分析實(shí)用性高等特點(diǎn)。因此，本文采用灰色系統(tǒng)分析法處理并進(jìn)行變形趨勢分析。數(shù)據(jù)處理時(shí)，將水平面方向位移值與沉降方向位移值分別進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。其中，邊坡水平方向的兩個(gè)位移用l與m方向的位移矢量表示，豎直位移用z方向的位移矢量表示。l、m、z表示方向如圖2所示。將邊坡在水平方向的位移矢量和用表示，豎直方向的位移用表示，則：同時(shí)，將水平方向位移和豎直方向位移分別累加，作為水平方向和豎直方向的累積位移量S，并建立起灰色預(yù)測模型。原始監(jiān)測數(shù)列表達(dá)式：對上式進(jìn)行累加可得：即對的GM(1，1)模型建立一階微分方程為：其中，a是邊坡位移發(fā)展系數(shù)，主要用以預(yù)測邊坡位移發(fā)展態(tài)勢；是灰色作用量，主要用以反映數(shù)據(jù)變化關(guān)系。通過最小二乘回歸原理計(jì)算方程，可以計(jì)算得出模型中的參數(shù)向量為：再對上式進(jìn)行累減，可獲得模型的還原數(shù)據(jù)：推導(dǎo)出：建立的灰色預(yù)測模型用以對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算分析來預(yù)測邊坡的變形趨勢。對邊坡監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到邊坡變形隨時(shí)間變化的累積位移曲線，并直觀地從曲線切線角的變化確定邊坡變形速率[11]。通過觀察，邊坡的變形速率可分為加速變形階段、勻速變形階段、減速變形、再加速變形階段直至失穩(wěn)。其中，加速變形階段是指累積位移曲線的切線角持續(xù)增大的階段；勻速變形階段是指累積位移曲線的切線角穩(wěn)定的階段；減速變形階段是指累積位移曲線的切線角持續(xù)減小的階段。一般來說，當(dāng)切線角角度達(dá)到90°時(shí)，邊坡失穩(wěn)破壞，但在外部因素的作用下，將70°左右的切線角角度當(dāng)作評判邊坡是否失穩(wěn)的臨界值。邊坡累積位移曲線的切線角如圖3所示。根據(jù)位移曲線推出的切線角求解方法為：式中：ΔSi為某單位時(shí)間段內(nèi)累計(jì)位移的變化量；ΔSi+1為下一個(gè)單位時(shí)間段累計(jì)位移的變化量。當(dāng)αi＜45°時(shí)，邊坡為初期變形階段，此階段需要使用者加強(qiáng)對影響邊坡穩(wěn)定性因素的分析，同時(shí)加強(qiáng)對邊坡的巡邏與和監(jiān)測。當(dāng)αi≈45°時(shí)，邊坡為勻速變形階段，此階段需要使用者進(jìn)行預(yù)警監(jiān)測，通過現(xiàn)實(shí)情況與數(shù)據(jù)相結(jié)合的模式，得到數(shù)值模型以獲取其失穩(wěn)的預(yù)測時(shí)間。當(dāng)αi＞45°時(shí)，邊坡為加速變形階段，此階段需要使用者進(jìn)行失穩(wěn)預(yù)警，通過建立的數(shù)值模型將監(jiān)測數(shù)據(jù)的最后部分資料作為基點(diǎn)，預(yù)測邊坡后續(xù)趨勢及邊坡整體失穩(wěn)破壞的時(shí)間。

3結(jié)論

提出了一套以無人機(jī)傾斜攝影結(jié)合北斗高精度變形監(jiān)測技術(shù)的方法，通過以無人機(jī)傾斜攝影對邊坡隱患進(jìn)行識別并進(jìn)行影響區(qū)劃分，進(jìn)而對重點(diǎn)邊坡重點(diǎn)防控，結(jié)合北斗系統(tǒng)對邊坡進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測預(yù)警，提高了對于邊坡變形監(jiān)測的效率、對重點(diǎn)邊坡的防范，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)聯(lián)動(dòng)自動(dòng)化。提出通過模糊分析劃分山區(qū)公路邊坡地質(zhì)災(zāi)害易發(fā)區(qū)，以灰色系統(tǒng)分析模型為基礎(chǔ)，對北斗監(jiān)測系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化布置，減少了冗余監(jiān)測點(diǎn)，提高經(jīng)濟(jì)性，節(jié)約資源。提出將監(jiān)測點(diǎn)邊坡水平面方向位移值與沉降方向位移值分開處理的方式。將邊坡變形位移曲線切線角作為表征邊坡狀態(tài)的指標(biāo)。以變形位移曲線切線角70°作為邊坡失穩(wěn)發(fā)生的臨界值。變形位移曲線切線角αi＜45°時(shí)，邊坡處于初期變形階段，此階段需要使用者進(jìn)行對邊坡進(jìn)行不間斷監(jiān)測；當(dāng)αi≈45°時(shí)，此階段需要使用者進(jìn)行預(yù)警監(jiān)測，通過現(xiàn)實(shí)情況與數(shù)據(jù)相結(jié)合的模式，得到數(shù)值模型以獲取其失穩(wěn)的預(yù)測時(shí)間；當(dāng)αi＞45°時(shí)，邊坡處于加速變形階段，此階段需要使用者進(jìn)行失穩(wěn)預(yù)警，通過建立的數(shù)值模型將監(jiān)測數(shù)據(jù)的最后部分資料作為基點(diǎn)，預(yù)測邊坡后續(xù)趨勢及邊坡整體失穩(wěn)破壞的時(shí)間。

作者:趙殿鵬 繆燕兵  袁舟 焦德軍 單位:浙江省交通工程管理中心 重慶交大交通安全科技研究院有限公司杭州分公司